Die Rumba entstand Ende des 19. Jahrhunderts in den nördlichen Regionen Kubas, vor allem im städtischen Havanna und Matanzas. Sie basiert auf afrikanischen Musik- und Tanztraditionen, nämlich Abakua und Yuka, sowie dem spanischsprachigen Chorus. Laut Argeliers Leon ist Rumba einer der bedeutendsten „Genre-Komplexe“ der kubanischen Musik und der Begriff Rumba-Komplex wird heute häufig von Musikwissenschaftlern benutzt. Dieser Komplex umfasst die drei traditionellen Formen von Rumba (Yambu, Guaguanco, Columbia), sowie ihre zeitgenössischen Derivate und andere kleine Stile.
Traditionell von armen Arbeitern afrikanischer Abstammung in Straßen und Solaren (Höfe) getanzt, ist Rumba heute einer der charakteristischsten Formen von Musik und Tanz auf Kuba. Stimmliche Improvisation, aufwändiges Tanzen und polyrythmisches Trommeln sind die Schlüsselkomponenten aller Rumba Styles. Schubladen (Holzkisten) wurden bis zum Anfang des 20. Jahrhunderts als Trommeln benutzt bevor sie dann durch Tugadoras (Conga-Trommeln) ersetzt wurden. In der Geschichte des Genres, welches in den 1940er Jahren begann, gab es zahlreiche erfolgreiche Rumba Bands wie Los Papines, Los Munequitos de Matanzas, Clave y Guaguanco, AfroCuba de Mantanzas und Yoruba Andabo.
Seit den frühen Tagen ist die Popularität des Genres weitgehend auf Kuba beschränkt, obwohl sein Erbe weit über die Insel hinausgetragen wurde. In den Vereinigten Staaten übergab die Rumba beispielsweise ihren Namen dem sogenannten „Ballsaal Rumba“ oder „Rhumba“ und in Afrika dem „Soukous“.
Die amerikanische Rumba stellt eine modifizierte Version des „Sohnes“ dar. Der erste ernsthafte Versuch die Rumba in die Vereinigten Staaten einzuführen, erfolgte durch Lew Quinn und Joan Sawyer im Jahr 1913. Zenh Jahre später führte der Bandführer Emil Coleman einige Rumba-Musiker und Rumba-Tänzer nach New York ein. Im Jahr 1925 eröffnete Benito Collada den Club El Chico in Greenwich Village und musste dabei feststellen, dass die New Yorker nicht wussten was Rumba ist.
Das wirkliche Interesse and der lateinamerikanischen Musik begann um 1929. In den späten 1920er Jahren bildete Xavier Cugat ein Orchester, das sich auf lateinamerikanische Musik spezialisierte. Er spielte in Klangfilmen wie „In Gay Madrid“ und später in den 1930er Jahren im Waldorf Astoria Hotel in New York. Am Ende des Jahrzents wurden er und sein Orchester als DAS herausragende Talent dieser Zeit anerkannt.
In Europa schuldete die Einführung des lateinamerikanischen Tanzes vor allem der Begeisterung von Monsieur Pierre. In den dreißiger Jahren führte er mit seinem Partner Doris Lavelle den lateinamerikanischen Tanz in London auf und sorgte damit für Begeisterung der Zuschauer.
Rumba ist der Geist und die Seele der lateinamerikanischen Musik. Die faszinierenden Rythmen und körperlichen Ausdrücke machen den Rumba zu einem der beliebtesten Ballsaal-Tänze.